RP6v2

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ein kleines Video "an der Linie zurückweichen" - das zweite kleine Video "einfache Linienverfolgung" auf YouTube

ein weiteres Video zur Demonstration der Fernsteuerung und des Roboterarmes auf YouTube

kein ernstgemeintes Kräftemessen zwischen dem RP6v2 und dem Lego Technik Raupenlader auf YouTube

RP-K2 ist ein RP6v2 mit RP6v2 CONTROL M256 WiFi Erweiterungsmodul und Experimentierplatine

Mein neuestes Projekt nenne ich RP-K2 und nicht R2D2 oder so. Wenn alles klappt, soll der Roboter einmal auf einem begrenztem Feld Lego-Bausteine einsammeln und an einen definierten Platz bringen. Das ganze natürlich autonom. Sein Feld wird mit einer schwarzen Linie umrahmt. So ist der Plan.

Damit der RP-K2 diese Linie auch findet bekam er bereits einen Liniensensor, wie ihn der ProBot besitzt.

Zum Einsammeln der Steine soll er den umgebauten Velleman Roboterarm KSR10 erhalten (ganz oben). Ich entschied mich aus Kostengründen für diesen Arm, außerdem wollte ich auch noch ein wenig basteln. Auf dem Bild unten ist einer der drei bereits eingebauten Endcoder zu erkennen. Ob das taugt werde ich sehen. Die Auflösung ist sicher nicht ideal, soll aber für den Anfang reichen. Um zur Ladestation und zur Kiste für die Bausteine zu gelangen soll sich der Roboter dann an der schwarzen Linie orientieren. Da ich noch keine Idee für das Finden der Steine habe, wird das Ganze erst einmal per Fernsteuerung realisiert. Ideale Voraussetzung dafür ist das Beispielprogramm 12 WIFI REMONTE 2.

Ich hoffe bei euch im Netz weitere Ideen zu finden. So zu Beispiel der Anschluss einer Kamera für die Bildübertragung natürlich über WLAN und selbstverständlich für die Auswertung der Kamerabilder zum Finden der Bausteine. Das wäre toll.

Über den Forschritt meiner Basteleien werde ich hier berichten.

	zuvor Initialisieren int16_t LineLevel=400; int16_t L_level; int16_t R_level;
Die Schaltung ist unverändert vom BroPot 128 übernommen. Ich habe nur die rote LED gegen eine weiße getauscht, da ich somit etwas bessere Kontrastwerte erreichte.	Ich habe eine extra Datei angelegt (Library) in die alle Erweiterungen kommen.
Das eigentliche Programm, in dem nichts anderes gemacht wird als das nach der Abfrage der ADC mit der Funktion Task_level(); der LineLevel und das Ergebnis verglichen wird. Wird das ganze schnell genug wiederholt, wird sogar unterschieden ob erst der rechte oder der linke Fototransistor die Linie detektiert.


Die Erweiterungsplatine für den Roboterarm. In der Mitte seht ihr die drei L293 für die Ansteuerung der 5 Motoren und rechts davon den Schmitt-Trigger HCF4093 für die Aufbereitung des Signals von den Endcodern mit den CNY70.	Bei der Zange ist nur entscheidend den: offen oder geschlossen. Somit entschied ich mich für die Taster- variante. So wird nur ein IO-Pin benötigt.

Das ist die Fernbedienungssoftware, erstellt mit Delphi 6. Angepasst für einen Touchscreen mit 800x600 Pixel.

Sensordaten- anzeige

Terminal

Elemente zum Fahren mit Geschwindig- keitsregler

Netzwerk

Komando- eingabe

Arm- Steuerung

Das Programm befindet sich in ständiger Veränderung, und ist nur für Demozwecke und zum Testen gedacht. Aber meinem 8 jährigem Sohn macht es viel Spaß.

Ein erster Versuchsaufbau mit einer WLAN-Kamera.

Es funktionierte - ich konnte nach dem Kamerabild fahren - aber mehr nicht. Die Kamera muss also über den Greifer. Dann macht es Sinn.